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3 NEW NAIS AFP8502 Motor Driver I/F Terminal 2-Axis Type

商品编号:59318999
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3 NEW NAIS AFP8502 Motor Driver I/F Terminal 2-Axis Type

加速度传感器采用ADXL345。ADXL345是ADI公司的三轴加速度传感器,支持I2C和SPI接口,,最大可感知16g的加速度,感应精度可达到3.9mg/LSB,具有10位的固定分辨率和用户可选择分辨率,可通过串行接口配置采样速率。具有自由落体检测,单击双击检测等功能。系统造价低廉,并且全数字输出,省去模拟信号调理电路,提高抗干扰性。两种传感器都支持标准的I2C通信协议,只需要I2C接口即可控制[6]。
2.2  无线通信单元设计
无线发送单元采用由NORDIC出品的工作在2.4GHz~2.5GHz的ISM 频段的无线收发器nRF24L01。无线收发器包括:频率发生器、增强型“SchockBurst”模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器和解调器。芯片具有极低的电流消耗:当工作在发射模式下发射功率为0dBm时电流消耗为11.3mA,接收模式时为12.3mA,掉电模式和待机模式下电流消耗更低。输出功率频道选择和协议的设置可以通过SPI 接口进行设置。MCU只需通过SPI接口发送指令即可完成无线信息的收发工作[7]。主控MCU
MCU主控芯片采用意法半导体的增强型ARM cortex-m3处理器STM32F103RBT6,最高72MHz系统时钟,集成128K FLASH和20K SRAM,16通道12bit ADC,集成多达7通道的DMA控制器,多达4个16位定时计数器其中包括一个面向于电机控制的高级定时器,集成I2C,SPI,CAN,USART和USB通信接口[8]。满足系统需求。
2.4  姿态估计
通过I2C总线与陀螺仪和加速度传感器进行通信,通过定时器中断控制加速度传感器和陀螺仪的同步采样。微控制器采得传感器数据后计算系统姿态参数。


当前时刻的加速度矢量估计值由从加速度传感器测得的当前加速度矢量与通过陀螺仪的信息获得的加权平均得到,由于当加速度方向接近于G时陀螺仪误差变大,而当加速度与重力加速度夹角接近于90度时加速度计误差变大,所以当选取的陀螺仪权值为:

至此已经得到了人头部运动的加速度和速度值,MCU控制机械臂按照头部的运动加速度和速度而运动。实现头部动作的估计和机械臂的随动。
由于初始状态的重力加速度方向可以确定,所以再经过简单计算就可得到该模块当前的各种运动参数。
本系统在使用中只是应用上述简单的估计方式,实际发现效果比较理想,MCU的运算负担也比较小,故没有采用复杂的惯性技术。

P0914MB
MCH40A0075-2A3-4-0T 08276447
IC200MDL331
TSXDSY16S5
PSPC-DC50/E-220
IC200PKG104
P0922UL
P0916AS
PSPC-DC25-220L
MTR-3N32-H-R-B-N-SRR
IC752WBB202D
TFS2020
P0912RQ
TEKBA7107D1
K0200UX
IC200MDL650C
MCH41A0022-5A3-4-00 08276501
K0173HV
IC646MPC001
MCV41A0015-5A3-4-00
TC-IOLI01
IC698ACC701
HMI-CAB-C82
IC647HSTCR1250KM
IMHSS02
P0900HSFBM22
IC647IFPLDV00900K
YF105-AGSB2A-S353JC
UAAFED-30CA2X
P0972WF
IC697BEM733E
IC647MBL001
P0972RJ
PF10121
JANCD-YEW01-E
IC698PSA350
P0961FR
SHO25A492-X1
MCF40A0015-5A3-4-00 08267383
P0971US
HSM01.1-FW
P0914JF
IC693MDL340D
P0997UW
LS103/LS101
MVMEVME316
P0918LG
P0914FP
TLA7M4-1S

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