品牌：Rexroth 型号： Indramat Permanent Magnet-Motor MAC 071C-0-NS-4-C-095-A-2-AM154SG
以上各站中主站CPU选用三菱A2ASCPU-S1（I/O点数1024，存储容量256K），其它各站选用A2ASCPU（I/O点数512，存储容量64K），A/D转换模块选用A1S68AD，D/A转换模块选用A1S68DAI，在网络方面选用了A1SJ71BR11模块组成的同轴电缆总线方式的MELSECNET/10网。此网络的最大优点是当一个站由于电源故障或其它故障而脱网时，这个站将被分离，数据链接继续在有效的站间进行，当故障消除时，它自动返回在线状态，重新开始通信。从江北水厂投产运行至今，除了一次被雷电击坏了网络模块以外，还没有因PLC故障导致生产无法正常运行的事件发生。
由于篇幅有限，这里主要讲一下PID控制，水厂涉及PID控制回路主要是滤池站，在PID控制回路中要给出一个水位的设定值（SV值），通过PID控制单元将过程值（PV值）与设定值（SV值）对比，并执行PID控制算法，送出适合于执行机构特性的命令值（MV值）。执行机构是由模拟输出控制。我厂共有10组滤池，因些组数设为10，设定执行周期为K100（1sec），P值为K1000（10），I值为K2000（200sec），D值为K0。实际应用中能满足控制要求，达到V型滤池恒水位控制的要求，我厂PID控制可以分为自动和手动两种方式，自动控制即由PLC进行全自动控制，不需要进行人工干预。手动控制即在上位机上给定一个阀位输出值（MV值），通过PLC对阀位进行控制，手动方式时内部设定点不与测量值校准。
PPCBOOTPP6-1MS
PPCBITSRC-3MS
RM676RCLC-S
RM676RCLC-1
RM676LC/1/LX-PXE
RM676LC/1
RM675VF-FWFOB
RM675LC/S-FWFOB
RM666FX/ST
RM666FX-S
RL4R
RM921N-001200000
RM921N
RM677RCLC-LX
RM677
RM676TX-PXE
RM676SC/LX
RM676SC/1
RM676RCTX-1-PXE
RM676RCTX
RM676RCSC-1-PXE
RM921N-200000040
RM921N-160000080
RM921N-120000000-I
MOTOMAN ES-200RN-120 6 AXIS ROBOT NX100 CONTROLLER
MOTOMAN YASKAWA UP20M WELDING ROBOT ARM YR.2003 XRC-2001
FANUC M-900iA/350 ROBOT RJ3iB Controller ABB Motoman Nachi
Motoman 6-Axis CNC Welding Robot
MOTOMAN SK16-6 6-AXIS CNC MIG WELDING CELL B29703
FANUC S-900iB, S900iB Robot RJ3IB, ABB Motoman Nachi
Motoman Robotic Welder 6 axis
Motoman UP20 Robot Yasnac XRC and Twin K6 Robots Yasnac MRC Welding
FANUC R-2000iA/165F ROBOT RJ3iB Controller; ABB Motoman Nachi
FANUC R-2000iA/200F Robot RJ3iB Controller ABB Motoman Nachi
ABB IRB6600 ROBOT S4C+ M2000A Controller; Fanuc Motoman Nachi
FANUC M-420iA ROBOT RJ3 Controller ABB Motoman Nachi
Motoman Robot NX DX 1350
MOTOMAN HP200 6 AXIS ROBOT 2.65 METER REACH X 440 LBS
ABB IRB6400R M2000 ROBOT S4C+ Controller; Fanuc Motoman Nachi
100%
