Danfoss VLT 3562 HV-AC 175H9110
Danfoss VLT 3562 HV-AC 175H9110
Danfoss VLT 3562 HV-AC 175H9110
⑵PC机通过图象处理卡把CCD相机摄下的照片进行处理,得到位置参数,对X、Y轴误差进行补偿,从而达到精确定位的目的。
3 )CCD相机的参数:
视场范围:10mm×10mm
分辨率:256×256像素;
像素点尺寸:10/256≈0.039mm
中心坐标:(128,128)
4)工作过程:
如有n×m个工件(X轴方向有n个,y方向上有m个),每个工件的尺寸为L×H(单位:mm)
⑴ 位置计算
当定位(i,j)个工件时,机器人定位到坐标[L(i-1)+L/2 ,H(j-1)+H/2]
同时CCD相机摄取图象,把记录下的位置图象传送到计算机进行数据处理,经过二值化,求出工件实际原点
得到当前工件中心位置的像素点坐标(X0,Y0)
注: 0<X0<256 0<Y0<256
⑵计算误差,准确定位
因为定位系统存在误差,在行程范围内X、Y轴的最大误差接近±1mm,所以要对误差进行计算,并对其补偿,从而达到准确定位的目的。
则X、Y轴的误差ΔX、ΔY
ΔX = (X0-128) ×0.039
ΔY = (Y0-128) ×0.039
注:0.039为像素点尺寸
AM-S980-100
3500/42-02-00
A20B-3300-0242
800T-16JB91KB
A06B-0514-B010
3HAB5760-3
BRE-3105-1001-B-13
3HAC038873-001
3HNA015620-001
900090-01
3HAB3772-91
3HAC021738-002
AS212P110
30731995-005
A16B-1310-010
DS3800DS3800HMPF1E1D
3HAC13861-2
B0133LL
3HAC027213-001
1766-MM1
3HNM03998-1
A06B-0845-B300
3HAC5021-1
3HAC028866-001
800T-T2H3NNXX