1771-DBMEM2
执行机构各阶段运行速度的计算原理
图3—2为执行机构的典型运行速度图，它由若干段变化速率不同的折线组成
。将曲线上速率开始发生改变的那一点称为起始段点，相应的时间称为段起
始时间，如图3—2中的t（i）（i＝0，1，2，……），相应的速度称为段起
始速度，如图3—2所示v（i）（i＝0，1，2，…）。
设第i段速度的变化速率为ki，则有：
式中：Δv为两段点之间的速度变化值，Δv＝vi＋1－vi；Δt为两段之间的
时间，Δt＝ti＋1－ti。
显然，当ki＝0时为恒速段，ki＞0时为升速段，ki＜0时为减速段。任意时刻
的速度给定值为：
Ts为采样周期。
变化速率ki的取值由给定位置、当前位置以及运行速度的大小确定。
四、关键技术问题的解决
Details about FURNAS ELECTRIC CO 3SB3234-7BA10 NSFP 3SB32347BA10
Details about CELSA EQ96N-200A USPP EQ96N200A
WESTINGHOUSE 291B292A12 USPP 291B292A12
RELIANCE ELECTRIC 14C-908 NSFP 14C908
WESTINGHOUSE 314C153G03 NSFP 314C153G03
Details about NTN BEARING 22311BD1 NSPP 22311BD1
Details about DAIKIN INDUSTRIES MT-02WI-55 NSPP MT02WI55
DODGE 2AK46QT NSFP 2AK46QT
RELIANCE ELECTRIC 29581-2R USPP 295812R
SICK OPTIC ELECTRONIC WL160-N440 NSPP WL160N440
SICK OPTIC ELECTRONIC 4019952 FNFP 4019952
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